The dynamic parameters of the space robot.

Table 2: The dynamic parameters of the space robot.

		Base	Link 1	Link 2	Link 3	Link 4	Link 5	Link 6
m/kg		600	6.3	6.9	8.9	11	4.7	4.9
${}^{i}I_{i} / k g . m^{2}$	I_xx	75	0.004	0.004	0.46	0.95	0.003	0.02
	I_yy	74	0.006	0.006	0.47	0.94	0.005	0.02
	I_zz	74	0.004	0.008	0.01	0.008	0.003	0.015
	I_xy	0.25	0	-0.001	0	0	0	0
	I_xz	0.32	0	0	0	0	0	0
	I_yz	0.19	0	0	-0.03	-0.02	0	0
${}^{i}a_{i} / m$			0	0.03	0	0	0	0
			0	0	0.01	-0.425	0.01	0
			0.065	-0.055	0.325	0.13	-0.05	0.04
${}^{i}b_{i} / m$		-0.35	0	-0.03	0	0	0	0
		-0.35	0	0	-0.01	-0.45	-0.01	0
		0.4	0.05	-0.06	0.45	0.11	-0.065	0.075