Table 1: Denavit-harttenberg parameters of each omni device.

Index j

Parameters and Value Ranges

αj-1

aj-1

dj

θij

1

0

135 mm

θi1 ϵ [-55°, 55°]

2

-90°

0

0

θi2 ϵ [-101°, 0°]

3

137 mm

0

θi3 ϵ [108°, 223°]

4

90°

0

137 mm

θi4 ϵ [-133°, 133°]

5

-90°

0

0

θi5 ϵ [-154°, -17°]

6

90°

0

0

θi6 ϵ [-146°, 146°]