Table 1: DH table for ABB 930.
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Link |
ai |
𝛼i |
di |
θi |
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1 |
a1 |
0 |
0 |
Θ1 |
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2 |
a2 |
180 |
0 |
Θ2 |
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3 |
0 |
0 |
d3 |
0 |
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4 |
0 |
0 |
d4 |
Θ4 |